Szynkiewicz, W; Błaszczyk, J; Malinowski, K
W artykule omówiono wykorzystanie zaawansowanych technik optymalizacji do rozwiązywania zadań planowania ścieżek ruchu dla ściśle współpracujących robotów. Zadanie planowania ścieżki jest formułowane jako problem minimalizacji warunkowej funkcjonału, a następnie jest sprowadzane do zadania programowania nieliniowego (NLP). Do numerycznego rozwiązania zadania NLP wykorzystuje się solwer IPOPT oparty na prymalno-dualnej metodzie punktu wewnętrznego dla zadań nieliniowych, będącej obecnie jedną z wiodących technik optymalizacji nieliniowej dla zadań wielkiej skali.
Słowa kluczowe: -